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机械手常用的四种手臂运动
添加时间:2017-05-08

机械手根据手臂运动形式的不同可以分四种:直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和多关节式。


直角坐标式

主要动作:手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动,即手臂的前后伸缩、上下升降和左右移动。

特点:这种坐标形式占据空间大而工作范围却相对较小、惯性大,它适用于工作位置成直线排列的情况。


圆柱坐标式

主要动作:手臂作前后伸缩、上下升降和在水平面内摆的动作,是应用较广的一直坐标式。

特点:与直角坐标式相比,所占空间较小而工作范围较大,但由于机构结构的关系,高度方向上的最低位置受到限制,所以不能抓取地面上的物体,惯性也比较大。


极坐标式

主要动作:手臂作前后伸缩、上下俯仰和左右摆动的动作。

特点:以简单的机构得到较大的工作范围,并可抓取地面上的物体。其运动惯性较小,但手臂摆角的误差通过手臂会引起放大。


多关节式

主要动作:其手臂分为大臂和小臂两段,大小臂之间由肘关节连接,而大臂与立柱之间又连接成肩关节,再加上手腕与小臂之间的腕关节,多关节式机械手可以完成近乎人手那样的动作。

特点:动作灵活,运动惯性小.能抓取紧靠机座的工件,并能绕过障碍物进行工作。多关节式机械手适应性广,在引人智能化后,设计动作控制多使用程序完成,是机械手目前的主流发展方向。